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GPIO – Servos moteurs, joypad et WiFi

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Nous allons voir dans cet article comment réaliser une station de pilotage à distance pour commander des servos moteurs, à l’aide d’un Raspberry Pi, d’un joypad et d’un lien WiFi. Dans cet exemple j’uitiliserai un eeePC 901 pour la station de pilotage, mais il est tout à fait possible d’utiliser un deuxième Raspberry Pi.

Voici un schéma global :

pi joystick servoLa construction de ce dispositif se fait en trois étapes :

  1. Contrôle des servos moteurs par le Pi
  2. Utilisation du joypad
  3. Envoi des commandes à distance par wifi

Liste du matériel utilisé dans cet article

 

1 – Contrôle des servos moteurs par le Pi

Pour piloter plusieurs servos moteurs avec un Pi, nous n’avons d’autre choix que de passer par une carte contrôleur. Le site Adafruit propose justement un circuit permettant de contrôler jusqu’à 16 servos moteurs en utilisant le bus I²C (disponible sur le GPIO du Pi comme expliqué dans cet article GPIO – Entrée en matière).

imageVous pouvez acheter ce circuit directement sur le site d’Adafruit : Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver – I2C interface – PCA9685

imageVous devrez sortir votre fer et souder les broches sur le circuit imprimé 🙂 Un bornier est prévu pour connecter une source d’alimentation. J’utilise un bloc coupleur de pile avec 4 piles AA pour fournir une tension de 6V, parfait pour alimenter mes servos moteurs.

Côté servos, je dispose de deux gros FUTABA S3010 et d’un minuscule FUTABA S3114.

Le branchement de la carte sur le Pi peut se faire simplement à l’aide de wire jumpers. Il suffit de connecter l’alimentation (3,3V et la masse/ground) ainsi que les broches SCL et SDA comme sur le schéma ci-dessous :

branchement_16cUne fois les branchements effectués, il convient d’activer le support de l’I²C sur le Raspberry Pi. Ceci se fait en deux étapes :

1 – Editez le fichier /etc/modules et ajoutez les deux lignes suivantes :

i2c-bcm2708
i2c-dev

2 – Editez ensuite le fichier /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf et commentez les deux lignes suivantes (en ajoutant # au début de ces deux lignes) :

# blacklist spi-bcm2708
# blacklist i2c-bcm2708

Pour finir, installez l’outil i2c-tools et redémarrez le Pi :

apt-get install i2c-tools
shutdown -r now

Pour vérifer que la carte est bien reconnue par le Pi, lancez la commande suivante :

i2cdetect -y 1 # pour la révision 2 du Pi

ou

i2cdetect -y 0 # pour la première version du Pi

Vous devriez obtenir ce résultat :

root@raspberrypi:~# i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

Bien ! Nous allons maintenant écrire le programme en Python qui va nous permettre de piloter ces servos moteurs. Python est installé par défaut sur Raspbian, il ne manque que certains paquets :

apt-get install python-dev python-rpi.gpio python-smbus

Adafruit propose une librairie Python qui permet de dialoguer facilement avec les différents composants distribués par son site. Nous n’allons pas nous en priver 🙂 Pour télécharger la dernière version disponible de cette librairie, il suffit d’en récupérer les sources sur le dépôt GIT :

git clone https://github.com/adafruit/Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code.git

La partie qui nous intéresse ici se trouve dans le répertoire Adafruit-Raspberry-Pi-Python-Code/Adafruit_PWM_Servo_Driver.

Dans un premier temps, voici un petit script qui permet de tester les servos test_servo.py :

#!/usr/bin/python

from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import sys

pwm = PWM(0x40, debug=True)
pwm.setPWMFreq(60)

pwm.setPWM(int(sys.argv[1]), 0, int(sys.argv[2]))

Pensez à rendre ce script exécutable grâce à la commande chmod 755 test_servo.py

Ce script prend deux paramètres :

  • l’id du port contrôlant un servo de 0 à 15
  • une valeur, généralement entre 150 et 600 qui détermine la position que doit prendre le servo

Exemples pour commander le servo branché sur le premier port (ayant pour id 0) :

./test_servo.py 0 480
./test_servo.py 0 240

Et voilà, si tout s’est bien passé, vous devriez pouvoir piloter vos servos de cette manière. Nous verrons plus loin dans cet article comment les piloter avec un joypad et à distance 🙂

Note : Je ne sais absolument pas pourquoi le troisième paramètre de la fonction setPWM() doit être entre 150 et 600… De même, je ne sais pas à quoi correspond le deuxième paramètre attendu par cette fonction. Si quelqu’un connaît la réponse, merci de nous expliquer cela en commentaire de cet article 🙂

2 – Utilisation du joypad

26-127-505-02Je dispose d’un magnifique joypad USB, modèle Saitek P990 munis de deux mini-joysticks ou « chapeaux chinois ». Nous allons utiliser ces deux joysticks pour piloter nos servos.

Un joystick qu’est ce que c’est ? En fait, c’est simplement un potentiomètre dont la valeur (la résistance) est interprétée et traduite en nombre. Sur ce modèle de joypad, les valeurs sont échantillonnées de 0 à 1023 (soit 1024 valeurs possibles). Pour obtenir deux axes, il y a deux potentiomètres par joystick. Avec deux joysticks, nous avons donc de quoi piloter indépendamment 4 servos 🙂

La librairie Python evdev permet d’interagir facilement avec les événements déclenchés par des périphériques USB. Pour l’installer :

apt-get install python-pip python-dev
pip install evdev

Avant d’écrire un script Python qui sache interpréter les actions de ces joysticks, vous devez connaître l’identifiant « event » attribué par le système au moment où vous branchez votre joypad USB.

lsusb
Bus 001 Device 003: ID 05e3:0608 Genesys Logic, Inc. USB-2.0 4-Port HUB
Bus 001 Device 005: ID 05e3:0505 Genesys Logic, Inc.
Bus 002 Device 003: ID 06a3:040b Saitek PLC P990 Dual Analog Pad
Bus 005 Device 002: ID 0b05:b700 ASUSTek Computer, Inc. Broadcom Bluetooth 2.1
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 003 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 004 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 005 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 006: ID 11b0:6148 ATECH FLASH TECHNOLOGY
Bus 001 Device 007: ID 05af:3062 Jing-Mold Enterprise Co., Ltd Cordless Keyboard
Bus 001 Device 008: ID 046d:c016 Logitech, Inc. Optical Wheel Mouse

Mon joypad est bien reconnu par le système avec la dénomination : « Saitek PLC P990 Dual Analog Pad« .

cat /proc/bus/input/devices

Cherchez la référence à votre joypad et repérez l’identifiant « event », ici nous avons l’identifiant « event6« .

[...]

I: Bus=0003 Vendor=06a3 Product=040b Version=0100
N: Name="Saitek P990 Dual Analog Pad"
P: Phys=usb-0000:00:1d.0-2/input0
S: Sysfs=/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2/2-2/2-2:1.0/input/input15
U: Uniq=
H: Handlers=event6 js0
B: PROP=0
B: EV=1b
B: KEY=3fff 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B: ABS=30027
B: MSC=10

[...]

A chaque fois que l’on va presser un bouton sur le joypad, ou actionner un de ses joysticks, un événement sera déclenché. Il s’agit donc de surveiller en permanence les événements déclenchés et d’agir en fonction. Voici maintenant un petit script Python qui permet de tester votre joypad et d’identifier les différents événements liés à chaque joystick et chaque bouton : test_joypad.py

#!/usr/bin/python

from evdev import InputDevice, categorize, ecodes
from time import sleep
from datetime import date
import os, sys, socket

dev = InputDevice('/dev/input/event6') # reprendre le même identifiant "event"
print(dev)

for event in dev.read_loop(): # boucle qui surveille l'arrivée d'un événement
  e_code=event.code
  e_type=event.type
  e_value=event.value
  print(str(e_type)+' - '+str(e_code)+' - '+str(e_value))

A chaque fois que vous toucherez quelque chose sur votre joypad, ce script affichera trois variables, e_code, e_type et e_value :

./test_joystick.py
device /dev/input/event6, name "Saitek P990 Dual Analog Pad", phys "usb-0000:00:1d.0-2/input0"
3 - 0 - 508
3 - 0 - 412
3 - 0 - 347
3 - 0 - 391
3 - 0 - 457
3 - 0 - 511
3 - 1 - 602
3 - 1 - 701
3 - 1 - 771
3 - 1 - 659
3 - 1 - 561
3 - 1 - 511

Voilà ce que j’obtiens en actionnant le joystick gauche de mon joypad, identifié par l’e_code 3. Dans l’axes des X, j’obtiens un e_type 0, et un e_type 1 pour l’axe des Y. Lorsque je relâche le joystick en position centrale, les valeurs sont proches de 512 (valeur médiane entre 0 et 1023). Ces caractéristiques sont propres à ce modèle de joypad, mais le principe de fonctionnement est le même pour tous 🙂 Ce petit script vous permettra de noter l’e_code et l’e_type de chaque bouton et joystick que vous voulez utiliser.

Pour ma part, j’ai trois servos à piloter, et je dispose de deux joysticks avec chacun deux axes. J’utiliserai l’axe X du joystick gauche (e_code 3, e_type 0) pour piloter le servo 1. L’axe Y du joystick gauche (e_code 3, e_type 1) pour piloter le servo 2. Et enfin l’axe X joystick droit (e_code 3, e_type 5) pour piloter le servo 3 🙂

A partir de là, vous pouvez facilement imaginer associer le servo 1 au roulis d’un avion, le servo 2 au tangage et le servo 3 au lacet par exemple 🙂

La dernière étape consiste à envoyer les commandes du joypad, branché sur la station de pilotage, au Raspberry Pi qui répercutera les ordres sur ses servos 🙂

3 – Envoi des commandes à distance par wifi

Nous avons d’un côté un script Python qui tourne sur un Raspberry Pi qui a pour rôle de piloter des servos. De l’autre, nous avons un eeePC (ou autre machine…), qui exécute un second script Python dont le but est d’interpréter les commandes envoyées par un joypad. Il s’agit maintenant de faire communiquer ces deux scripts entre eux, ce que nous pouvons facilement faire grâce aux sockets 🙂

Sans trop rentrer dans les détails, il s’agit d’ouvrir une socket au niveau du script qui s’exécute sur le Pi afin qu’il soit à l’écoute de messages envoyés par le script côté « station de pilotage ». Le script côté « station de pilotage » se connecte à cette socket en passant par le réseau IP (via WiFi), et envoie les commandes déclenchées par le joypad.

Côté Raspberry Pi :

#!/usr/bin/python

from Adafruit_PWM_Servo_Driver import PWM
import sys, os, socket

listen_address = ('0.0.0.0', 12800) # écoute sur toutes les interface sur le port 12800

srv_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # protocole UDP
srv_socket.bind(listen_address)
print "server enabled"

pwm = PWM(0x40, debug=True) # initialisation de la carte contrôleur
pwm.setPWMFreq(60)

while True:
  query, clt_address = srv_socket.recvfrom(1024) # écoute les message
  order=query.split('_') # on découpe les messages reçus
  servo=order[0]
  pos=order[1]
  print str(query)+' - '+str(servo)+' - '+str(pos) # on affiche les infos
  pwm.setPWM(int(servo), 0, int(pos)) # on envoie la commande au servo
sys.exit(0)

Côté Station de pilotage :

#!/usr/bin/python

from evdev import InputDevice, categorize, ecodes
from time import sleep
from datetime import date
import os, sys, socket

now = date.today()
print(now)

clt_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # protocole UDP
srv_address = ('192.168.101.27', 12800) # on vise l'adresse IP du Pi sur le port 12800

dev = InputDevice('/dev/input/event6') # initialisation du joypad
print(dev)

def convertAxis (value, axis_max): # fonction qui convertie les valeurs des joystick
  facteur=axis_max/490
  new_value=int(round((value/facteur)+150, 0))
  return new_value

for event in dev.read_loop(): # pour chaque événement détecté
  e_code=event.code
  e_type=event.type
  e_value=event.value
  print(str(e_type)+' - '+str(e_code)+' - '+str(e_value))
  if e_type == 3:
    if e_code == 0: # à destination du servo 1
      servo_pos=str(convertAxis (e_value, 1024))
      clt_socket.sendto("0_"+servo_pos, srv_address)
    elif e_code == 1: # à destination du servo 2
      servo_pos=str(convertAxis (e_value, 1024))
      clt_socket.sendto("1_"+servo_pos, srv_address)
    elif e_code == 5: # à destination du servo 3
      servo_pos=str(convertAxis (e_value, 512))
      clt_socket.sendto("2_"+servo_pos, srv_address)

Conclusions

En déclinant ce principe, vous pouvez piloter de nombreux servos moteurs à distance et commencer à envisager la construction systèmes complexes comme des robots ou des drones 🙂

En parlant de drone, ces articles relatifs au GPIO me serviront à construire un drone avion, comme expliqué ici : Raspberry Pi BOA Drone 🙂

Cependant, certaines zones d’ombre persistes, notamment sur le pilotage de servos. L’utilisation de la lib distribuée par Adafruit évite de se poser de question, cela fonctionne immédiatement. La contre partie, c’est qu’on ne comprend pas forcément tout ce qui se passe. Aussi, j’invite les lecteurs de ce blog à intervenir en commentaire de cet article afin d’apporter des informations complémentaires, des idées ou simplement des remarques 🙂

Merci à vous 🙂

7 – Module 4 – Ping de serveur

Si vous avez des serveurs, des NAS, ou n’importe quel autre type de machine dont vous souhaitez connaitre l’état (allumé/éteint, ou disponible/indisponible), ce type de module, encore une fois très simple, vous sera d’une grande utilité 🙂

jarvis_screenshot_pingL’idée est d’afficher en vert les serveurs qui répondent correctement aux solicitations du module, et en rouge ceux qui ne répondent pas. Pour accentuer le caractère alarmant d’une machine qui ne répond pas, nous ajouterons une animation pour optenir ce résultat :

ping

index.php

Comme pour les autres modules, une seule <div> suffit.

 <div id="ping"></div>

La balise reste vide, et sera « remplie » par la fonction JavaScript.

style.css

Pour ce module, la feuille de style est à peine plus longue :

/* ping */

div#ping
{
  left              : 0px;
  bottom            : 0px;
  position          : absolute;
  overflow          : hidden;
  background-color  : rgba(0, 0, 0, 1);
}

td.ping
{
  font-size         : 30px;
  text-align        : left;
  border-radius     : 10px;
  padding           : 5px 10px;
  font-weight       : bold;
}

td.ping_up
{
  color             : #00DD00;
}

td.ping_down
{
  background-image  : url('pict/warning.gif');
  color             : #DD0000;;
}

Les noms des machines sont affichés dans un tableau <table> dont chaque case <td> peut soit utiliser le style « ping_up« , si la machine répond, soit « ping_down«  si la machine ne répond pas. Dans ce dernier cas, nous utiliserons une image, un gif animé, pour faire « clignoter » la case en rouge, du mois, en donner l’impression 🙂

javascript.js

La fonction javascript de ce module ne fait qu’une requête AJAX, et affiche le résultat dans la div de la page index.php :

/* PING */

var ping_timeout;

function ping ()
{
  $.ajax({
    async : false,
    type: "GET",
    url: "./ajax.php",
    data: "block=ping",
    success: function(html){
      $("#ping").html(html);
    }
  });

  ping_timeout = setTimeout("ping()", 30000);
}

Il est important d’avoir une vision temps réel de l’état de ses machines, nous fixons donc le délai de rafraichissement à 30 secondes. Vous pouvez réduire ce délai selon vos besoins, mais veillez à ce qu’il reste supérieur au temps que met la fonction PHP pour tester toutes vos machines. Dans mon cas, je surveille six machines dont trois à travers internet. En moyenne, il faut 4 à 5 secondes pour tester toutes les machines. Toutefois, il n’est pas rare que cela prenne 20 secondes ! J’ai donc fixer à 30 secondes le temps à attendre entre chaque rafraichissement du module.

ajax.php

Il suffit de rajouter ces quelques lignes au fichier ajax.php pour que la bonne fonction soit appelée :

/////////////////////////////////////////////////
  //  PING
  /////////////////////////////////////////////////

  if($block == 'ping'){
    echo ping();
  }

inc.php

Dans ce fichier nous allons déclarer la fonction ping() qui est chargée de lancer les requêtes sur les différents serveurs, puis de construire le tableau HTML qui sera affiché.

En général, pour surveiller l’état d’un serveur, on utilise la commande ping qui permet simplement de savoir si la machine ciblée répond aux requêtes ICMP. Cela pose plusieurs problèmes. En effet, il est fort probable que le trafic ICMP soit bloqué par un firewall en amont du serveur visé ce qui faussera le résultat. De plus, si vous souhaiter surveiller un serveur web par exemple, il se peut très bien que la machine réponde bien aux pings, mais que le service web soit indisponible. Les pings n’ont donc que peu d’intéret…

L’idée, est plutôt de verier si les services qui tournent sur nos machines sont bien disponibles. Pour cela, nous allons simplement ouvrir une socket grâce à la fonction PHP fsockopen(). Si l’ouverture de la socket échoue c’est que le service n’est pas disponible 🙂

/////////////////////////////////////////////////
  //  PING
  /////////////////////////////////////////////////

  function ping () {
    $hosts    = array();
    // Définition des machines à tester
    $hosts_ip = array(
                    'Oberon'    => array('10.0.0.1',  '22'),    // SSH
                    'Triton'    => array('10.0.0.2',  '15915'), // TeamSpeak
                    'Ananke'    => array('10.0.0.3',  '2049'),  // NFS
                    'ds110j'    => array('10.0.0.4',  '2049'),  // NFS
                    'ds210j'    => array('10.0.0.5',  '2049'),  // NFS
                    'ds212j'    => array('10.0.0.6',  '2048')   // NFS
                );

    // pour chaque machine on test l'ouverture d'une socket sur le port spécifié
    // on stock le résultat 'up' ou 'down' dans la variable $hosts
    foreach($hosts_ip as $hostname => $host_data){
      $host_ip    = $host_data[0];
      $host_port  = $host_data[1];
      $socket     = 0;
      $socket     = @fsockopen($host_ip, $host_port, $errno, $errstr, 3);
      if($socket && !$errno){$hosts[$hostname] = 'up';}
      else{$hosts[$hostname] = 'down';}
    }

    // construction du tableau HTML
    // pour chaque machine testée, on affiche son nom et on fixe le style 'ping_up' ou 'ping_down' à la balise td
    $html  = '';
    $html .= '<table cellspacing="10px">';
    $c=0;
    foreach($hosts as $hostname => $host_status){
      if($c == 0){$html .= '<tr>';}
      $html .= '<td class="ping ping_'.$host_status.'">'.$hostname.'</td>';
      $c++;
      if($c == 2){$c = 0; $html .= '</tr>';}
    }
    if($c != 0){$html .= '</tr>';}
    $html .= '</table>';

    return $html;
  }

La variable $hosts_ip contient la liste des machines à tester et afficher. Le nom à affiché, l’adresse IP, et le port TCP du service à tester y sont stocké. Vous devez adapter les noms, adresses IP et numéro de port à vos besoins.

Comme vous pouvez le voir dans les commentaires du code, selon la machine à tester, j’ouvre une socket sur des services tels que SSH, TeamSpeak et NFS.  Cela fonctionne également très bien sur des serveurs FTP, HTTP, POP3, etc,… Tant que le service à tester écoute sur un port TCP, cela fonctionnera 🙂

Note : Il est possible d’optimiser cette fonction PHP en parallèlisant l’ouverture des sockets sur chaque machine. En effet, cette fonction teste les machines une par une ce qui peut être long… En « forkant » cette tâche grâce à la fonction PHP pcntl_fork(), il est possible de lancer toutes les requêtes d’un seul coup et ainsi diminuer le temps total que met la fonction pour renvoyer le tableau HTML à afficher. N’hésitez pas à laisser un commentaire si vous souhaitez plus de détails sur cette manière de procéder 🙂

Optimisation en utilisant le fork

Suite à la demande de lepopeye en commentaire de cet article, je vais expliquer comment paralléliser l’ouverture des sockets et ainsi gagner un temps précieux à chaque exécution de la fonction.

Le principe est simple : Pour chaque machine à tester, nous allons créer un processus fils grâce à la fonction PHP fork_pcntl() qui lancera la fonction fsockopen(). Comme les processus fils et le processus père ne peuvent pas partager de variables (à moins de faire appel à des techniques de mémoire partagée…), il convient de stocker les résultats dans une petite base de données SQlite 🙂 Le processus père attend que tous les processus fils soient terminés pour aller lire le contenu de la base de données SQlite (qui contient l’état de chaque machine). Le reste est inchangé, nous construisons le tableau HTML à afficher comme dans la fonction ping() initiale 🙂 A savoir que le fork n’est possible qu’en ligne de commande, il faudra donc adapter le fichier ajax.php de cette manière :

  /////////////////////////////////////////////////
  //  PING
  /////////////////////////////////////////////////

  if($block == 'ping'){
    echo shell_exec('php5 fork.php'); // fork.php étant le fichier dans lequel se trouve la fonction ping_fork();
  }

Voici la version « forkée » de la fonction ping(), que vous pouvez utiliser directement en la copiant dans un fichier fork.php :

function ping_fork() {

  $hosts_ip = array(
                    'Oberon'    => array('10.0.0.1',  '22'),    // SSH
                    'Triton'    => array('10.0.0.2',  '15915'), // TeamSpeak
                    'Ananke'    => array('10.0.0.3',  '2049'),  // NFS
                    'ds110j'    => array('10.0.0.4',  '2049'),  // NFS
                    'ds210j'    => array('10.0.0.5',  '2049'),  // NFS
                    'ds212j'    => array('10.0.0.6',  '2048')   // NFS
                );

  $pids  = array();

  // Connexion à la base de données sqlite et création de la table hosts_status si elle n'existe pas encore
  $db = new SQLite3('ifstat/hosts.sqlite');
  $db->exec('CREATE TABLE IF NOT EXISTS hosts_status (host_name VARCHAR(10), host_status VARCHAR(5));');

  // pour chaque machine, on créé un processus fils
  foreach($hosts_ip as $host_name => $host){
    $pids[$host_name] = pcntl_fork();
    if(!$pids[$host_name]) {
      $socket = @fsockopen($host[0], $host[1], $errno, $errstr, 3);
      if($socket && !$errno){$status = 'up';}else{$status = 'down';}
      // on attend que la table hosts_status ne soit plus verrouillée par un éventuel accès concurrent
      if($db->busyTimeout(5000)){
        $db->exec("INSERT INTO hosts_status VALUES ('$host_name', '$status');");
      }
      exit();
    }
  }

  // le processus père doit attendre que tous les processus fils soient terminés
  foreach($pids as $host_name => $pid){
    pcntl_waitpid($pid, $status, WUNTRACED);
  }

  $results = $db->query('select * from hosts_status;');

  $html  = '';
  $html .= '<table cellspacing="10px">';
  $c=0;
  while($host = $results->fetchArray(SQLITE3_ASSOC)){
    if($c == 0){$html .= '<tr>';}
    $html .= '<td class="ping ping_'.$host['host_status'].'">'.$host['host_name'].'</td>';
    $c++;
    if($c == 2){$c = 0; $html .= '</tr>';}
  }
  if($c != 0){$html .= '</tr>';}
  $html .= '</table>';

  $db->exec("DELETE FROM hosts_status;");

  return $html;
}

echo ping_fork();

Le timeout de la fonction fsockopen() est ici fixé à 3 secondes, ce qui veut dire que l’on doit attendre au moins 3 secondes avant de déclarer la machine cible comme « down » (non disponible). Dans la version non forkée de la fonction ping() si une machine ne répondait pas, il fallait attendre 3 secondes avant de tester la machine suivante, et ainsi de suite. Avec mes 6 machines, si aucune ne répond, il aurait fallu attendre 6×3 = 18 secondes avant d’avoir le résultat final. Avec la version forkée, les 6 requêtes sont envoyées en même temps. Quelque soit le nombre de machines à tester, nous aurons donc une réponse au bout de 3 secondes maximum 🙂

J’utilise à présent cette version forkée sur mon dashscreen 🙂 Merci à lepopeye de m’avoir forcé un peu la main 😉